1941年生まれ。故斎藤秀雄のもとで指揮法を修め、1963年に桐朋学園大学音楽学部を卒業。1964年2月に東京交響楽団を指揮してデビューののち同団の音楽監督・常任指揮者を40年間にわたり務める。その間、トロント響副指揮者、アメリカ響音楽監督、バンクーバー響音楽監督(現在桂冠指揮者)、シラキュース響音楽監督を歴任。サンフランシスコ響、クリーヴランド管、ロサンゼルス・フィル、フィラデルフィア管、ニューヨーク・フィル、ボストン響、シカゴ響、ロイヤル・フィル、NDR北ドイツ放送響、ケルン放送響、ベルリン放送響、スイス・ロマンド管、チューリッヒ・トーンハレ管などに客演している。
1991年東京響創立45周年記念ワールドツアーでは全公演を指揮して大成功をおさめ、1994年には同団第400回定期演奏会を記念したシェーンベルクの歌劇「モーゼとアロン」(演奏会形式)を指揮、各紙から絶賛を博し同年音楽界最大の話題となった。また同公演のＣＤは各レコード誌より国内外で高く評価された。ふたたび1996年東京響創立50周年記念ヨーロッパ公演を指揮して同公演を成功に導き、2001年には同団創立55周年トルコ・イタリア公演を指揮し各地で好評を博した。1997年にシェーンベルク：ヤコブの梯子、ヤナーチェクの歌劇「利口な女狐の物語」（舞台上演形式）、2000年ラッヘンマン：歌劇「マッチ売りの少女」（演奏会形式・日本初演）、ヤナーチェク：歌劇「カーチャ・カヴァノヴァー」（原語による日本初演）、2003年にはジョン・アダムズ：「エル・ニーニョ」（日本初演）を取り上げるなど常に新たな挑戦を続けている。
これまでに第6回サントリー音楽賞（1975年）、芸術選奨文部大臣賞（1995年）、大阪府民劇場賞（1989年）、大阪芸術賞（1991年）、第36回川崎市文化賞（2007年）、広島市民賞（2008年）をはじめ、東京響とともに毎日芸術賞（1994年）、第8回京都音楽賞大賞（1993年）、モービル音楽賞（1996年）、第29回サントリー音楽賞（1997年）を受賞。2001年11月に紫綬褒章、2011年6月には旭日小綬章を受章。2014年度文化功労者に選出。同年中国文化賞（広島）、徳島県表彰特別功労賞を受賞、2015年渡邉暁雄音楽基金特別賞を受賞。
2014年指揮者生活50年を迎え、2015年2月には回想録「ところで、きょう指揮したのは？」 （共著／アルテスパブリッシング刊）を出版。
現在、中部フィルハーモニー交響楽団芸術監督・首席指揮者、日本センチュリー交響楽団ミュージックアドバイザー（2020年4月より）、東京交響楽団桂冠指揮者、広島交響楽団終身名誉指揮者、九州交響楽団桂冠指揮者など多くの任を務めるほか、洗足学園音楽大学芸術監督・特別教授、京都市立芸術大学客員教授を務めている。